Ana i├žeri─če ge├ž

Sens├Âr Kalibrasyonu

Derin Diver'─▒n tam performansl─▒ ├žal─▒┼čabilmesi i├žin kontrol kart─▒n─▒n ├╝zerindeki sens├Ârlerin kalibre olmas─▒ gerekmektedir.

A├ž─▒ ├ľl├žer (Gyroscope) ve ─░vme ├ľl├žer (Accelerometer) KalibrasyonuÔÇő

Bu iki sens├Âr Derin Diver ilk a├ž─▒ld─▒─č─▒nda kalibre edilir. Kalibrasyon halinde iken kontrol kart─▒n─▒n veya su alt─▒ arac─▒n─▒z─▒n m├╝mk├╝n oldu─čunca d├╝z bir y├╝zeyde oldu─čundan ve kalibrasyon bitene kadar hi├žbir ┼čekilde oynamad─▒─č─▒ndan emin olun. Kalibrasyon verisine eklenebilecek yanl─▒┼č bir veri eksen kaymas─▒na sebep olabilir.

  • Su alt─▒ arac─▒n─▒ veya kontrol kart─▒n─▒ d├╝z bir zemine koyunuz
  • Sisteme g├╝├ž veriniz
  • ─░ticilerden ikinci bir ses gelene kadar kontrol kart─▒n─▒ veya arac─▒n─▒z─▒ oynatmamaya dikkat edin.

Pusula Kalibrasyonu (Compass, Magnetometer)ÔÇő

Pusulan─▒n kalibrasyonu di─čer sens├Ârlerin aksine manuel olarak yap─▒lmal─▒d─▒r. Pusula kalibrasyonunun eksen sapmas─▒na sebep olmamas─▒ i├žin kontrol kart─▒ ara├ž i├žerisinde son pozisyonunu ald─▒─č─▒ zaman yap─▒lmal─▒d─▒r. Pusula i├žin kullan─▒lan sens├Âr manyetik alanlardan ve sens├Âr├╝n etraf─▒nda olabilecek ferro manyetik metallerden etkilenece─či i├žin kart─▒n yerini de─či┼čtirmesi, kart─▒n yan─▒na ba┼čka bir kart─▒n eklenmesi gibi durumlarda tekrar kalibre edilmesi gerekmektedir. Pusula kullan─▒lan sistemlerde kontrol kart─▒na herhangi bir m─▒knat─▒s─▒n yakla┼čt─▒r─▒lmamas─▒ gerekir. ├çok yak─▒nda bir pusulan─▒n s├╝rekli bulunmas─▒ sens├Ârde kal─▒c─▒ hasara yol a├žabilir. Derin Diver varsay─▒lan olarak Degz Suibo i├žin kalibreli olarak ayarlanm─▒┼čt─▒r.

Manuel KalibrasyonÔÇő

Kontrol kart─▒m─▒z─▒ su alt─▒ arac─▒ i├žerisindeki son konumuna getirdikten sonra Derin-Diver Github Reposundan compassCal.uf2 dosyas─▒n─▒ indirip kontrol kart─▒n─▒za y├╝kleyiniz.

Y├╝klemek i├žin normal yaz─▒l─▒m atma ad─▒mlar─▒n─▒ takip etmeniz yeterli. Kart─▒ BOOT tu┼čuna basarak usb ile bilgisayar─▒na ba─člay─▒n ve ├ž─▒kan s├╝r├╝c├╝ye derlenmi┼č yaz─▒l─▒m dosyas─▒n─▒ s├╝r├╝kleyin. S├╝r├╝c├╝ kapand─▒─č─▒ zaman yeni yaz─▒l─▒m─▒ atm─▒┼č olacaks─▒n─▒z. Yaz─▒l─▒m─▒ y├╝kledikten sonra MotionCal'─▒ ┼čuradan indirin. Program─▒ a├žt─▒ktan sonra kar┼č─▒n─▒ a┼ča─č─▒daki gibi bir ekran gelecektir.

Motion Cal Buradan kontrol kart─▒n─▒z─▒n ba─čl─▒ oldu─ču COM portunu se├žin ve kontrol kart─▒n─▒z─▒ her eksende d├Ând├╝rmeye ba┼člay─▒n. Elinizde bir u├žak varm─▒┼č gibi d├╝┼č├╝nebilirsiniz.

─░lk ba┼čta ekranda bir ┼čey g├Âz├╝kmeyebilir ancak kontrol kart─▒n─▒z─▒ biraz sa─ča sola ├ževirdikten sonra ekran a┼ča─č─▒daki gibi g├Âz├╝kecektir.

Motion Cal

Alt k─▒s─▒mdaki Gaps %2'nin alt─▒na d├╝┼čene kadar kontrol kart─▒n─▒z─▒ her eksende d├Ând├╝rmeye devam edin. E─čer de─čer %2'nin alt─▒na d├╝┼čm├╝yorsa t├╝m eksenlerde ├ževirdi─činizden emin olun, a┼ča─č─▒ yukar─▒ sa─ča sola vs.

Motion Cal Gaps de─čeri %2'nin alt─▒na d├╝┼čt├╝kten sonra kontrol kart─▒n─▒z─▒ bilgisayardan ├ž─▒kar─▒n ve sa─čdaki verileri Dive Control ├╝zerinden kart─▒n─▒za y├╝klemek ├╝zere bir yere not edin.

Kontrol kart─▒n─▒za Derin Diver'─▒ tekrar y├╝kledikten sonra Dive Control aray├╝z├╝n├╝ a├ž─▒n ve karta ba─član─▒n. Ba─člant─▒ kurulduktan sonra ara├ž i├žerisindeki parametreleri ├žekin ve pusula kalibrasyonu i├žin olan parametreleri MotionCal'dan ald─▒─č─▒n─▒z verilere g├Âre doldurun.

Motion Cal Hard Iron k─▒s─▒mlar─▒n─▒ Magnetic Offset'teki veriler ile, Soft Iron k─▒s─▒mlar─▒n─▒ da Magnetic Mapping k─▒sm─▒na bakarak doldurabilirsiniz. Magnetic Mapping'de sat─▒rlar XYZ, s├╝tunlar ABC ┼čeklindedir. G├Ârseldeki gibi yaparsan─▒z pusulan─▒n kalibrasyonu i├žin gereken verileri do─čru girmi┼č olursunuz.

Motion Cal

Parametreleri araca yollad─▒ktan sonra kontrol kart─▒n─▒z─▒ yeniden ba┼člat─▒n. Pusula kalibrasyonu i├žin gereken veriler a├ž─▒l─▒┼čta ayarland─▒─č─▒ i├žin kart─▒ yeniden ba┼člatman─▒z gerekmektedir.

Aray├╝z ├ťzerinden KalibrasyonÔÇő

Dive Control ├╝zerinden pusula kalibrasyonu ├Ân├╝m├╝zdeki versiyonlarda eklenecektir.

­čôä´ŞĆ Derin Diver Nedir?

Derin Diver, Degz Suibo Kontrol Kart─▒ ├╝zerinde kullan─▒lmak ├╝zere tasarlanm─▒┼č bir Su Alt─▒ Arac─▒ Yaz─▒l─▒m─▒d─▒r. Bu yaz─▒l─▒m sayesinde desteklenen tipteki su alt─▒ ara├žlar─▒n─▒n manuel ve otonom kontrol├╝n├╝ kolayl─▒kla sa─člayabilirsiniz. Derin Diver ile birlikte gelen Dive Control aray├╝z├╝ sayesinde ├žok kolay bir ┼čekilde su alt─▒ ara├žlar─▒n─▒z─▒n kontrol├╝n├╝ sa─člay─▒p, ayarlar─▒n─▒ ve kalibrasyonlar─▒n─▒ yapabilirsiniz. Deringezen X, Derin Diver ile ├žal─▒┼čmaktad─▒r. Otonom kontrol i├žin haz─▒rlanan Derin Commander Python yaz─▒l─▒m─▒ sayesinde Derin Diver'─▒ ├žok kolay bir ┼čekilde otonom projelerinizde de kullanabilirsiniz.